V primeru, da na strojni del, ki se mora pri obratovanju gibati, deluje normalna sil FN,se na mestu stika, kjer poteka gibanje med strojnim delom in podlago, ustvari odpor proti medsebojnemu relativnem gibanju, ki ga imenujemo trenje.
Ločimo dva tipa trenj: trenje pri drsenju in trenje pri kotaljenju.
Drsno trenje
Pri drsnem trenju je smer sile trenja vedno nasprotna smeri gibanja in leži v tangencialni ravnini na dotiku dveh gibajočih se površin. Velikost sile trenja pri drsenju je premosorazmerna pritisni sili na gibajoče se telo oz. normalni sili FN ter koeficientu trenja µ.
[latex]F_{tr}=\mu\cdot F_N[/latex]
Koeficient trenja je odvisen tako od lastnosti premikajočega se dela kot od lastnosti mirujočega dela. Nanj vplivajo hrapavosti dotikalnih površin, material stikajočih delov, maziva in hitrost drsenja. Koeficienti trenja so določeni eksperimentalno, nekaj se jih nahaja v Tabeli z naslovom Koeficienti trenja. Nižje vrednosti koeficientov trenja med površinami veljajo za manj hrapave in bolj mazane površine, višje vrednosti pa za bolj hrapave in nemazane površine.
Pri vrtenju valjaste površine znotraj izvrtine pride med površinami do trenja, ki se vrtenju upira. Sila trenja leži tangencialno na obod, stična točka čepa in luknje povzroča na radiju r moment, ki ga izračunamo po naslednji enačbi:
[latex]T_{tr}=\mu\cdot F_N\cdot r=F_{tr}\cdot r[/latex]
Kotalno trenje
Trenje pri kotaljenju se pojavi zaradi deformacije kotalečih se površin – prijemališče sile se v tem primeru premakne iz točke 1 v točko 2 za skupno dolžino e. Sila kotalnega odpora Fk je preračunana po naslednji enačbi, pri čemer je FN normalna sila in r polmer kotalnega elementa.
[latex]F_K=\frac{e}{r}\cdot F_N[/latex]
Normalne in tangencialne komponente sil povzročijo moment trenja kotaljenja, ki se ga izrazi po spodnji enačbi:
[latex]T_K=F_K\cdot r=F_N\cdot\mu_K[/latex]