• Na prvem potovanju (leta 1841) se je iz Kapske kolonije (Cape Town) odpravil proti severu do kraja Kolobeng.
• Po osmih letih se je pridružil odpravi čez puščavo Kalahari, ki je prišla do jezera Ngami; po nekaj letih je prišel do reke Zambezi in odkril Viktorijine slapove.
• Leta 1853 se je odpravil na pot prek celine, pri čemer je odkril jezero Njasa (Malavijsko jezero).
• Leta 1866 se je iz Zanzibarja odpravil preko celine iskat izvir Nila, vendar se je za njim izgubila sled; odprava pod vodstvom Henryja Stanleya je Livingstona našla pri Tanganjiškem jezeru; tam je Livingstone leta 1873 tudi umrl.
• Njegovi zapisi o trgovini s sužnji so pomembno vplivali na evropsko javnost, da je začela nasprotovati suženjstvu.
»Močan dež zjutraj in zvečer ter slabost mož sta ustavila naš pohod. /…/ Slabo se počutim od dveh skodelic sladkega napitka malofu ali morda od piva, narejenega iz banan. /…/ Dobili smo obvestilo, da so štirje možje, ki smo jih poslali k trgovcem s slonovino, ujeti, dva pa so ubili – trgovci so okrutni. /…/ Lev je uničil devet ovac. Vsi so takoj stekli pogledat in šel sem z njimi. Lev je nenadoma skočil iz grmovja in me ugriznil v ramo ter mi zlomil kost /…/.